周立功开发过程1

CapMachine.Wpf/CanDrive/ZlgCan/ZlgCanIdHelper.cs

@@ -0,0 +1,62 @@
+using System;
+
+namespace CapMachine.Wpf.CanDrive.ZlgCan
+{
+    /// <summary>
+    /// ZLG CAN ID 帮助类。
+    /// </summary>
+    public static class ZlgCanIdHelper
+    {
+        /// <summary>
+        /// 生成 ZLG/SocketCAN 风格的 can_id（包含扩展帧/远程帧/错误帧标志位）。
+        /// </summary>
+        /// <param name="id">CAN 标识符（标准帧 11bit：0~0x7FF；扩展帧 29bit：0~0x1FFFFFFF）。</param>
+        /// <param name="isExtended">是否为扩展帧。</param>
+        /// <param name="isRemote">是否为远程帧（RTR）。</param>
+        /// <param name="isError">是否为错误帧。</param>
+        /// <returns>包含标志位的 can_id。</returns>
+        public static uint MakeCanId(uint id, bool isExtended, bool isRemote, bool isError)
+        {
+            // 兼容官方样例写法：bit31 扩展帧，bit30 RTR，bit29 ERR
+            // 注意：该函数不做强约束校验（例如扩展帧 29bit），上层可按需要增加校验。
+            uint canId = id & 0x1FFFFFFF;
+
+            if (isExtended)
+            {
+                canId |= 1u << 31;
+            }
+
+            if (isRemote)
+            {
+                canId |= 1u << 30;
+            }
+
+            if (isError)
+            {
+                canId |= 1u << 29;
+            }
+
+            return canId;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 从 can_id 中提取 29bit 标识符。
+        /// </summary>
+        /// <param name="canId">包含标志位的 can_id。</param>
+        /// <returns>29bit 标识符。</returns>
+        public static uint GetArbitrationId(uint canId)
+        {
+            return canId & 0x1FFFFFFF;
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// 判断 can_id 是否为扩展帧。
+        /// </summary>
+        /// <param name="canId">包含标志位的 can_id。</param>
+        /// <returns>是否扩展帧。</returns>
+        public static bool IsExtended(uint canId)
+        {
+            return (canId & (1u << 31)) != 0;
+        }
+    }
+}