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189
CapMachine.Wpf/CanDrive/ToomossCan.cs
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@@ -633,6 +633,195 @@ namespace CapMachine.Wpf.CanDrive
});
}
#region 精确发送报文数据
// 添加取消标记源字段用于停止任务
private CancellationTokenSource CycleSendCts;
/// <summary>
/// 计算每毫秒对应的ticks数（只需计算一次）
/// </summary>
private double TicksPerMs;
// 类成员变量定义 精确记时用
private readonly Stopwatch Stopwatcher = new Stopwatch();
private long NextExecutionTime;
// 计算需要等待的时间
private long CurrentTime;
private long DelayTicks;
private int DelayMs;
private static readonly Random _random = new Random();
/// <summary>
/// 精确周期发送CAN数据
/// </summary>
public void StartPrecisionCycleSendMsg()
{
// 创建取消标记源 用于控制任务的取消 允许在需要时通过取消令牌来优雅停止任务
var cancellationTokenSource = new CancellationTokenSource();
var token = cancellationTokenSource.Token;
// 保存取消标记，以便在停止时使用
CycleSendCts = cancellationTokenSource;//将取消标记源保存到类的成员变量CycleSendCts，这样在外部调用停止方法时可以访问它
NextExecutionTime = 0;//初始化NextExecutionTime为0，这个变量用于记录下一次执行的目标时间点
CycleSendTask = Task.Factory.StartNew(async () =>
{
try
{
// 设置当前线程为高优先级
Thread.CurrentThread.Priority = ThreadPriority.AboveNormal;
// 初始化完成后开始计时
Stopwatcher.Restart();
// 预先计算固定值
long CycleInTicks = (long)(SendCycle * TicksPerMs);
//临时测试用
//long lastTicks = Stopwatcher.ElapsedTicks;
//IsCycleSend
while (IsCycleSend && !token.IsCancellationRequested)
{
try
{
// 计算下一次执行时间点 ，将当前设置的发送周期SendCycle(毫秒)转换为Stopwatch的计时单位(tick)，累加到NextExecutionTime上
NextExecutionTime += CycleInTicks; // 转换为Stopwatch计时单位
// 获取当前时间点，以Stopwatch的tick为单位
CurrentTime = Stopwatcher.ElapsedTicks;
//计算需要等待的时间，即目标时间点(NextExecutionTime)与当前时间点(CurrentTime)的差值
DelayTicks = NextExecutionTime - CurrentTime;
// 如果还有等待时间，则等待，只有在目标时间点还未到达时才执行等待
if (DelayTicks > 0)
{
////此时是需要等待的，那么需要等待多久呢， 将需等待的tick数转换回毫秒
DelayMs = (int)(DelayTicks / TicksPerMs);
//20这个数据是预估和测试的，可能跟Windows抖动误差就是20ms左右，当然可以不用这个IF()判断，直接SpinWait.SpinUntil(() => Stopwatcher.ElapsedTicks >= NextExecutionTime);但是会导致当前独占一个CPU核心线程
//所以设置一个20的阈值，20ms以下的延迟使用SpinWait.SpinUntil进行自旋等待，20ms以上的延迟使用Task.Delay进行异步等待，让CPU不至于一直的独占
if (DelayMs <= 20)
{
SpinWait.SpinUntil(() => Stopwatcher.ElapsedTicks >= NextExecutionTime);
}
else
{
////使用Task.Delay进行异步等待，大部分等待时间通过这种方式完成，避免线程阻塞
await Task.Delay(DelayMs - 20, token);
//// 使用SpinWait.SpinUntil进行精确的微调等待。自旋等待会占用CPU资源，但能提供更高的定时精度，确保在精确的时间点执行
////上面的Task.Delay可能会因为系统调度等原因导致实际执行时间稍晚于预期，因此在这里使用SpinWait.SpinUntil来确保在精确的时间点执行
SpinWait.SpinUntil(() => Stopwatcher.ElapsedTicks >= NextExecutionTime);
}
}
// 如果已经超过了计划时间，立即执行并重新校准
if (Stopwatcher.ElapsedTicks >= NextExecutionTime + CycleInTicks)
{
//检测是否发生了严重延迟(超过一个周期)。如果当前时间已经超过了下一次计划时间，则说明系统负载过高或其他原因导致无法按时执行，
//此时重置NextExecutionTime为当前时间，避免连续的延迟累积
// 严重延迟，重新校准
NextExecutionTime = Stopwatcher.ElapsedTicks;
Console.WriteLine("定时发送延迟过大，重新校准时间");
}
// 使用Stopwatch记录实际的执行间隔，而不是DateTime
//Console.WriteLine($"--实际间隔(ms): {(Stopwatcher.ElapsedTicks - lastTicks) / TicksPerMs:F3}, 目标: {SendCycle}");
//lastTicks = Stopwatcher.ElapsedTicks;
//Console.WriteLine($"--当前时间(毫秒): {DateTime.Now:yyyy-MM-dd HH:mm:ss.fff}");
// 执行发送CAN逻辑
{
var GroupMsg = CmdData.GroupBy(x => x.MsgName);
USB2CAN.CAN_MSG[] CanMsg = new USB2CAN.CAN_MSG[GroupMsg.Count()];
for (int i = 0; i < GroupMsg.Count(); i++)
{
CanMsg[i] = new USB2CAN.CAN_MSG();
CanMsg[i].Data = new Byte[64];
}
IntPtr msgPtSend = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(typeof(USB2CAN.CAN_MSG)));
int Index = 0;
//循环给MSG赋值数据
foreach (var itemMsg in GroupMsg)
{
foreach (var itemSignal in itemMsg)
{
CAN_DBCParser.DBC_SetSignalValue(DBCHandle, new StringBuilder(itemMsg.Key), new StringBuilder(itemSignal.SignalName), itemSignal.SignalCmdValue);
}
CAN_DBCParser.DBC_SyncValueToCANMsg(DBCHandle, new StringBuilder(itemMsg.Key), msgPtSend);
CanMsg[Index] = (USB2CAN.CAN_MSG)Marshal.PtrToStructure(msgPtSend, typeof(USB2CAN.CAN_MSG));
Index++;
}
//通过DBC写入数据后生成CanMsg
//将信号值填入CAN消息里面
//释放申请的临时缓冲区
Marshal.FreeHGlobal(msgPtSend);
//发送CAN数据
int SendedNum = USB2CAN.CAN_SendMsg(DevHandle, WriteCANIndex, CanMsg, (uint)CanMsg.Length);
if (SendedNum >= 0)
{
//Console.WriteLine("Success send frames:{0}", SendedNum);
//IsSendOk = true;
}
else
{
//Console.WriteLine("Send CAN data failed! {0}", SendedNum);
//IsSendOk = false;
}
}
}
catch (TaskCanceledException)
{
// 任务被取消，正常退出
break;
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine($"CAN周期发送异常: {ex.Message}");
// 短暂暂停避免异常情况下CPU占用过高
await Task.Delay(10, token);
}
}
}
catch (Exception ex)
{
// 确保在任何情况下（正常退出、异常、取消）都会停止计时器
Stopwatcher.Stop();
// 清理其他可能的资源
Console.WriteLine("CAN周期发送任务已结束，资源已清理");
}
finally
{
// 确保在任何情况下（正常退出、异常、取消）都会停止计时器
Stopwatcher.Stop();
}
}, token, TaskCreationOptions.LongRunning, TaskScheduler.Default);
}
/// <summary>
/// 修改停止发送的方法
/// </summary>
public void StopCycleSendMsg()
{
IsCycleSend = false;
CycleSendCts?.Cancel();
}
#endregion
/// <summary>
/// 接受CAN消息
/// </summary>

2
CapMachine.Wpf/Services/CanDriveService.cs
View File

@@ -230,7 +230,7 @@ namespace CapMachine.Wpf.Services
if (ListCanDbcModel.Count > 0)
{
ToomossCanDrive.IsCycleRevice = true;
ToomossCanDrive.StartCycleReviceCanMsg();
ToomossCanDrive.StartPrecisionCycleSendMsg();
}
else
{